Hiroshi Endo nasceu na província de Fukushima, Japão, em 11 de março de 1934. Interrompeu os estudos na cidade natal para trabalhar no Mercado Atacadista de Peixe em Tsukiji, Tóquio. Antes de embarcar no Brasil, em maio de 1965, Endo imigrou e trabalhou na Bolívia, em junho de 1957. Em San Juan, cidade boliviana, trabalhou na lavoura, foi funcionário da uma Cooperativa Agrícola até mudar-se para La Paz, em 1961, onde trabalhou em um empresa de metais.
Já em Santos, em 1965, fez carreira no Banco América do Sul, aposentado-se em 1996. De janeiro de 1976 até dezembro de 2003 foi vice-presidente da Associação Japonesa de Santos, assumindo a presidência em janeiro de 2004, atividade que exerceu por quatro anos. No mesmo período, foi vice-presidente da Associação do Centenário da Imigração Japonesa ao Brasil.
De março de 1981 até março de 2008, foi vice-presidente da Comissão de Administração do Kosei-home (asilo para descendentes de japoneses) de Santos, assumindo a presidência em março de 2008, exercendo a função até o seu falecimento. Foi fundador e presidente da filial Santos da Associação Fukushima Kenjin-kai. De janeiro de 1987 a março de 1998 foi vice-presidente do Clube Estrela de Ouro Futebol Clube. Após este período, continuou como diretor do clube até seu falecimento. Em outubro de 1997, pelos serviços prestados à Província de Fukushima, cidade natal, recebeu uma homenagem do Governador de Fukushima.
Em janeiro de 2012, Endo recebeu a condecoração 23º ano da Era Heisei (Ordem do Sol Nascente, Raios de Prata), premiação entregue pelo governo japonês às personalidades em todo mundo que contribuem, principalmente, nas áreas sociais e culturais.
Nas três décadas em que fez parte da diretoria da Associação Japonesa de Santos, Endo participou da luta pela retomada do casarão da Rua Paraná, hoje sede da entidade, confiscada pelo Governo durante à Segunda Guerra Mundial. Em 2006, Hiroshi Endo assinou, em Brasília, em conjunto com o ex-presidente Luiz Inácio Lula da Silva, o acordo para a cessão gratuita do imóvel.
No dia 4 de agosto de 2012, a Associação Japonesa homenageou o dirigente dando o nome de Hiroshi Endo ao Espaço Cultural da entidade, local que abriga e Escola de Língua Japonesa. Hiroshi Endo faleceu no dia 24 de março, em São José dos Campos, no interior de São Paulo.